又作真言宗、瑜伽宗、金刚顶宗、毗卢遮那宗、开元宗、秘密乘。依真言陀罗尼之法门，修五相、三密等妙行，以期即身成佛之大乘宗派。我国十三宗之一，日本八宗之一。主要以金刚顶经为经藏，苏婆呼经为律藏，释摩诃衍论为论藏。统称密教之经典为密经。此宗派通称密教（显教之对称）者，系显示自宗所诠解之教理最为尊密，而鄙视其余诸大乘教派为浅显，认为法身佛大日如来所说之金刚界、胎藏界两部教法，方为佛自内证之境界，深妙奥秘，故以密自称；又不得对未灌顶人宣示其法，故称密。然就诠理之教而言，本无显密之别，惟其摄理成规所宗尚之行轨特殊，为区别其余宗派，故称密宗为宜。又密教之学问与修行，称为密学。密教之宗家或修学密教之僧徒，称为密家。修行密教之徒众，称为密众。密教修学之道场，称为密场。
印度密宗起源于古吠陀典籍，其后流行于民间各阶层，佛教在长期发展过程，逐渐渗入民间信仰，并受此等咒术密法之影响，加以摄取，作为守护教徒、消除灾障之用，古来通常称为杂密。密宗并将吠陀以来之诸神，用交换神教方式重新组织佛教，而出现许多明王、菩萨、诸天、真言咒语。故后期大乘经典中出现以陀罗尼（梵Dha^ran!i ）为主之经典，巴利律藏及经藏中，有说护身等偈之经典，锡兰等地佛教徒，将其编集，称为明护经（巴Paritta ），迄今仍传诵不已；又有如大会经（收于长阿含经），为列出听法会众之名的经典；此等被认为是密教陀罗尼及曼荼罗之起源。其后迄四世纪左右，出现专说咒法之独立经典孔雀明王经，认为口念真言，内心统一，建立方圆之土坛，供养诸尊，严修仪礼，即可产生不可思议之功德。
及至七世纪后半，印度佛教进入全盛期，已有经有教，有轨有仪，真正密教方始开展，以真言、陀罗尼为中心而增益大乘佛教哲学，以奠定其基础。此为纯正密宗，纯密以大日经、金刚顶经为主。在七世纪后半时，成立于中印度之大日经，将杂密经典所说诸尊以大日如来为中心，集大成而成胎藏界曼荼罗。其理论可能承自华严经之说法，主张在现实之事相上，直观宇宙真相。金刚顶经成立稍晚，流行于南印度，系传自佛教瑜伽派之说，以心识为中心而言五相成身（在心身中具备五相与本尊同一之观法）。以此二经为代表之纯密，在印度不久即告消灭。八世纪时，纯密由善无畏传至我国，后再传至日本成为真言宗。
密教兴起于七世纪时，至十一世纪印度佛教衰亡止，在中印度颇为兴盛，融入性力派（梵S/a^kta^h! ）教说之后，成为左道密教，此派尤其强调散见在纯密金刚顶经中之大乐说（梵maha^sukha -va^da ）。八世纪以来，传入西藏，遂成为喇嘛教之骨干。至十、十一世纪时，其部分经典已在中国流传并翻译，但在思想上则未产生影响。因此从发达史而言，杂密先兴起，继而纯密集大成，与纯密平行者，为融入印度性力派等教说之左道密教。据传，谓大日如来越三世之一时，于色究竟天之法界心殿，对金刚萨埵等从心流出自内证之内眷属，为自受法乐而宣说大日经，又于真言宫殿宣说金刚顶经，后由金刚萨埵结集之（日本台密谓阿难亦参加）。后于佛陀入灭后约八百年顷，龙猛（龙树）菩萨施咒于七粒白芥子，以之打开十六丈（表示金刚界之十六菩萨）南天竺之铁塔，亲从金刚萨埵受两部大经（台密则称大日经系于铁塔外由文殊菩萨所传授）。后龙猛传予龙智，复经七百年左右（相传龙智岁寿七八百年），再授大经于善无畏。故密教以龙猛为开山祖师，根本教典为大日经及金刚顶经，信奉之教主系大日如来（大毗卢遮那佛），与释尊之说法不同，故自称为金刚乘。
‘金刚乘’一词，于日本系指纯密，于印度及欧人之间则惯指左道密教，英文为 Tantric Buddhism。广义之金刚乘分为二派：(一)右派：以大日经为主，即指纯密。富于稳健之神秘主义，欲藉咒术实现宇宙与精神之合一，以支配自然与人事，此派又称为真言乘（梵Mantraya^na ），自我国传至日本，成为真言宗，称为唐密或东密。另在日本天台宗流传之密教称为台密。(二)左派：以金刚顶经为主，即左道密教。肯定人之本能，欲于此发现真实，称为金刚乘、易行乘（梵Sahaji -ya^na ）或性力派，重视双身法，以原始佛教立场言，此系左道旁门，九世纪以后与印度教结合而日趋兴隆，后传入西藏，成为‘藏密’之骨干。藏密，乃西藏佛教密宗之简称，系八世纪时由莲华生、寂护等传入。前弘期佛教中，西藏所行之密法多为行、事二部，史称旧密法；十一世纪初，仁钦桑波等翻译多种瑜伽密教经典，史称新密法；而后瑜伽部及无上瑜伽部密法遂盛行于西藏佛教各派中，传承不绝。而密宗之东传我国亦有此二阶段。
密宗东传，当以东晋帛尸梨蜜多罗译大灌顶经、孔雀王经为嚆矢。三国吴之支谦所译八吉祥神咒经、无量门微密持经、华积陀罗尼神咒经、持句神咒经、摩诃般若波罗蜜咒经、七佛神咒经等亦颇著名。唐以前与密宗关系最深者则推东晋竺昙无兰，译有陀邻钵咒经、摩尼罗亶神咒经等凡二十五部，皆属密宗经典。唐时译密经最多者为义净三藏，有观自在菩萨如意心陀罗尼经、曼殊室利菩萨咒藏中一字咒王经、称赞如来功德神咒经等十余部。唐开元三大士（善无畏、金刚智、不空）传来纯密之前，中土业已广译密宗经典，此外，显教经典中之咒文陀罗尼尤不胜枚举。
东晋帛尸梨蜜多罗译出大灌顶神咒经，咒术灵验，首都建康盛行咒术，此后杂密更不断传译。唐玄宗开元年间（713～741），善无畏、金刚智二纯密大师先后于长安译出根本经典，建立灌顶道场，我国密宗于是真正成熟。另有不空、一行、惠果、辨弘、慧日、惟上、义圆、义明、空海、义操、慧则等，传持纯密。其中，日本空海（弘法大师）于贞元二十年（804）来唐，就惠果受法，返国后，持弘不绝，是为日本真言宗之祖。会昌法难之后，加以唐末五代兵燹不断，战乱频仍，密宗经疏销毁殆尽，尔后所谓瑜伽，但存法事而已。宋代虽有法贤、施护，法天等，传译密宗经轨，亦未能光大久远。且此时之密宗已异于唐代，唐代密宗可谓为有体系之综合密宗，宋代则是分化的、通俗的，以崇拜特定之本尊，诵持其真言陀罗尼为主，如宣扬宝箧印陀罗尼、观音六字明咒、准提咒等即是。又宋代因输入时轮怛特罗之印度密宗，故以威猛之忿怒明王本尊较多。元代定喇嘛教为国教，喇嘛教实即以密宗为骨干之西藏佛教，其后以元帝室过分优待喇嘛教，导致腐化，乃有宗喀巴之改革，而形成新旧之黄教、红教。
显密二宗最大不同点，在修持上之传承与仪轨。显宗理论固然有师承传授，而修持法门不一定要严格之师承、仪轨；如瑜伽之五重唯识观，天台之大小止观，即无师承亦可自习。反之，密宗之仪礼繁复，世界诸宗教中无出其右者，自初皈灌顶至金刚上师有一定之程序，不可躐等，与显教之简易方便迥异其趣。就教义而言，显教为应身佛说法，密宗则以法身佛说法。依显教修行者，认为须经三大阿僧祇劫，修六度万行始得证佛果；依密宗者，则认为仅修三密之妙行，现生即可成佛。又有六大缘起之说，六大即地、水、火、风、空、识，此六大乃一切诸法之本体，能造一切佛，乃至一切众生之根身器界，即自性等四种法身，众生国土等三种世间，皆为六大所生。依此六大缘起，故立生佛平等之义，大、三、法、羯等四种曼荼罗亦由六大缘起现法身德相。众生若依三密妙行修持，契证性德时，即以父母所生身立证大觉位。所谓‘三密加持妙行’，即手结印契，口诵诸佛真言，心住三摩地。如说修行时，行者之身口意能与诸佛之身口意相应，则可速得成佛。诸佛之身口意，即大、三、法、羯等四种曼荼罗：大曼荼罗即诸佛之身密，三摩耶曼荼罗即意密，法曼荼罗即语密，羯磨曼荼罗即其余三曼荼罗之业用。要之，四种曼荼罗具有诸佛之三密而不阙。又此四种曼荼罗赅摄一切曼荼罗，依大日经建立之曼荼罗称为胎藏界曼荼罗，依金刚顶经建立之曼荼罗称为金刚界曼荼罗；前者表示本觉之理，故又称因曼荼罗；后者表示始觉之智，故又称果曼荼罗。又对依余经所立之别尊曼荼罗而言，此金胎二部称为总德曼荼罗。此外，一切佛菩萨等乃从大日如来法身所流出之别尊，各代表其别德，为一门之本尊，对于此，大日如来即是总德普门之本尊；一门之诸尊中，阿■、宝生等四佛表大圆镜等四智；四佛又各有四菩萨，合为十六大菩萨，与四波罗蜜、四摄、八供等，计三十七尊，凡此皆不外从大日法界体性智流出者。行者若常以白净之信心，自住金刚萨埵三昧，修五相成身等妙行，即现得契证佛智，圆满佛身，成就利他事业。
本宗又依大日经、菩提心论等创立十住心之说，从异生羝羊心至极无自性心等九心为世间、出世间、小乘、大乘、二乘、一乘等之住心，第十秘密庄严心即真言密宗之住心。亦即本宗以凡圣不二为宗要，一尘一法皆住本初之智源，悉为三摩地之心地故，虽上根胜慧之人，起居动作、开口发声、心思念想，皆成无相三密；而下根劣慧之机，依有相之三密门，能与三部诸尊之德相应，以现在身证佛菩提。
要言之，本宗思想之特质，自教主方面观之，显教为应化之释迦所说，本宗为法身佛之大日如来所说；自法身立场观之，显教法身为理体，理体法身无形无相，密宗法身有形有相，且能说法；自所说法观之，三论宗八不之中道寂灭境界、法相之离言胜义谛境界、天台之一念三千不可思议境界、华严之性海果分不可说十佛境界等皆毕竟可说；自真理之表现观之，一切诸法皆是真理象征，此种象征之具体表现，即密宗之仪轨；自成佛迟速观之，除禅宗外，其余诸宗均须经三阿僧祇劫，密宗则主张即身成佛；自宗教之立场观之，密宗两部曼荼罗表现以人格主义思想为基础之世界观，由无量无数之诸佛菩萨，构成一即一切、一切即一之轮圆具足之世界；自教义体系观之，密宗为一种‘理智不二’之宇宙人生观，大日如来即具此伟大人格，智法身之世界称为金刚界，理法身之世界称为胎藏界。由修持之力，可将智之世界扩大至与理之世界一致，此即理智不二。（参阅‘六大’1251、‘四曼相大’1755、‘即身成佛’3760 、‘真言宗’4204）
